青少年机器人技术等级考试实际操作试卷（六级）
分数：
100
题数：
1
一、实操试题
(
共
1
题，共
100
分
)
1.
主题：
按键交互步进电机往复转动
器件：
ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个、LED灯模块1个、按键模块1个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。
任务要求：
通过按键控制步进电机往复转动，使用LED灯指示步进电机的工作状态。具体任务要求如下：
(1)装置通电启动后，步进电机处于静止状态；
(2)点击按键，步进电机开始自检。自检方式为：步进电机逆时针转动90度后停止，然后转回初始位置，接着顺时针转动90度后停止。自检完毕，装置进入工作状态；
(3)进入工作状态后，第一次点击按键，步进电机逆时针旋转180度后停止；
(4)第二次点击按键，步进电机顺时针旋转180度后停止；
(5)随着按键点击，步进电机按照任务3和任务4的描述在180度范围内循环转动；
(6)步进电机转动过程中，LED灯点亮，到达目标位置停止后，LED灯闪烁；
(7)步进电机的转动采用梯形加减速控制；
(8)程序采用Arduino C/C++代码编写；
(9)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明：
请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。
(1)将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“
rar或zip
”格式文件，并命名为：
DJKS6_身份证号，大小5M以下
；
(2)将程序文件通过“
上传附件
”按钮进行上传；
(3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
参考资料：
AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。
头文件：
AccelStepper.h
类库对象：
AccelStepper
(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)
成员函数：
setAcceleration
(val); //设置步进电机转动时的加速度
setMaxSpeed
(val); //设置步进电机转动的最大允许速度
setSpeed
(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值
runSpeed
(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动
currentPosition
(); //返回当前的位置值
moveTo
(val); //设置步进电机运转的目标位置
run
(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转
setCurrentPosition
(val); //设置当前位置为指定值
distanceToGo
(val); //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数
评分项：
1.器件及器件连接
（20分）
2.功能实现
（80分）
(1)装置通电启动前，步进电机处于静止状态，LED灯闪烁；
（5分）
(2)自检状态，实现点击按键模块，步进电机逆时针转动90度后停止，然后转回初始位置；
（10分）
(3)自检状态，步进电机实现从初始状态顺时针转动90度后停止；
（10分）
(4)进入工作状态后，第一次点击按键，步进电机实现逆时针旋转180度后停止；
（10分）
(5)第二次点击按键，步进电机实现顺时针旋转180度后停止；
（10分）
(6)连续点击按键，步进电机在180度范围内往复运动；
（15分）
(7)步进电机在转动过程中，实现梯形加减速；
（10分）
(8)实现当步进电机转动到目标位置时，LED灯闪烁；
（5分）
(9)实现当步进电机转动过程中，LED灯点亮。
（5分）
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