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2023年12月机器人技术等级考试六级实际操作真题及答案

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青少年机器人技术等级考试 ( 六 级) 实操 试卷 及评分标准 实操考题 主题: 串口交互步进电机转动 器件 : ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个、LED灯模块1个、按键模块1个及相关器件,以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。 任务 要求: 通过串口监视器输入报文控制步进电机的转向及转动位置,使用LED灯指示步进电机的工作状态。 报文的格式为 Lxx 或 Rxx ,其中L表示逆时针旋转,R表示顺时针旋转,xx表示转动的圈数。当报文为R1时,步进电机顺时针旋转一圈达到目标位置后停止,然后自动返回到初始位置。当输入L0.5时,步进电机逆时针旋转半圈达到目标位置后停止,然后自动返回到初始位置。 具体任务要求如下: (1) 装置通电启动后,步进电机处于静止状态,当前位置为初始位置 ; ( 2 ) 点击按键模块,步进电机开始自检。自 检方式 为:步进电机逆时针转动半圈后停止,然后转回初始位置,接着顺时针转动半圈后停止,再次回到初始位置 ; ( 3 ) 自检完毕,听从监考老师的指令,在串口监视器中输入并发送相应报文数据,步进电机依据报文数据进行转动 ; ( 4 ) 步进电机的转动采用梯形加减速控制 ; ( 5 ) 步进电机转动过程中,LED灯点亮,到达目标位置后,LED灯闪烁,返回到初始位置时,LED灯熄灭 ; ( 6 ) 程序采用 Arduino C/C++ 代码编写 ; ( 7 ) 未作规定处可自行处理,无明显与事实违背即可 。 说明: 请考生在考试结束前,按照如下要求提交相关文件 。 ( 1 )将程序放在一个文件夹中,压缩为1个“ rar 或zip”格式文件,并命名为:DJKS6_身份证号,大小5M以下; ( 2 )将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传 ; ( 3 )程序编写过程中不得打开其它示例程序,如发现,实操成绩按照0分处理。 参考资料: AccelStepper 类库头文件和相关类库函数如下,供参考。 头文件: AccelStepper.h 类库对象: AccelStepper ( mode , pin1,pin2,pin3,pin4 ) 成员函数: setAcceleration ( val ) ; // 设置步进电机转动时的加速度 setMaxSpeed ( val ) ; // 设置步进电机转动的最大允许速度 setSpeed ( val ) ; // 设置步进电机恒定转动时的速度值 run Speed () ; // 启动步进电机以设定的速度值恒定转动 currentPosition () ; // 返回当前的位置值 moveTo ( val ) ; // 设置步进电机运转的目标位置 run () ; // 启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转 setCurrentPosition ( val ) ; // 设置当前位置为指定值 distanceToGo ( val ) ; // 返回当前位置到目标位置之间的脉冲数 评分组成 (共1 00 分) 1 、 电路搭设 (20分) 元器件: ( 1 ) 按键模块 ;( 2 分) ( 2 ) LED灯模块 ;( 2 分) ( 3 ) 步进电机驱动器 ;( 2 分) ( 4 ) 步进电机 ;( 2 分) 电路搭设: ( 5 ) 按键模块和主控 板正确 连接 ;( 3 分) ( 6 ) LED灯模块和主控 板正确 连接 ;( 3 分) ( 7 ) 步进电机驱动器和主控 板正确 连接 ;( 3 分) ( 8 ) 步进电机和步进电机驱动器正确连接 。 ( 3 分) 2、功能实现(80分) (1) 装置通电启动前,步进电机处于静止状态,LED灯熄灭 ;( 5 分) (2) 实现点击按键模块,步进电机逆时针转动半圈后停止,然后转回初始位置 ;( 10 分) (3) 实现点击按键模块后,步进电机顺时针转动半圈后停止,再次回到初始位置 ;( 10 分) (4) 测评老师语音通知考生在串口输入R1或R0.5,步进电机实现顺时针转动一圈或半圈后停止,然后转回到初始位置 ;( 20 分) (5) 测评老师语音通知考生在串口输入L1或L0.5,步进电机实现逆时针转动一圈或半圈后停止,然后转回到初始位置 ;( 20 分) (6) 实现当步进电机转动时,LED灯点亮 ;( 5 分) (7) 实现当步进电机转动到目标位置时,LED灯闪烁 ;( 5 分) (8) 实现当步进电机回到初始位置时,LED灯熄灭 。 ( 5 分)
六级实操题及评分标准202312,电子学会青少年机器人技术等级考试(6级)实际操作试卷,2023年12月机器人技术等级考试6级实际操作真题试卷答案
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